【ROS教程】编写launch文件
2024-08-30 14:52 由
UnderTurrets 发表于
#软件设计
@
1.launch文件有哪些标签
标签 |
含义 |
node |
指定 ROS 节点,是最常见的标签 |
include |
用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件 |
remap |
话题重命名 |
param |
在参数服务器上设置参数 |
rosparam |
从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数 |
group |
可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间 |
arg |
用于动态设置参数,可以增强launch文件的灵活性 |
env |
用于设置环境变量 |
2.node标签
2.1 必选属性
属性 |
含义 |
name="node-name" |
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) |
pkg="package-name" |
节点所属的包 |
type="node-type" |
节点类型(与之相同名称的可执行文件) |
2.2 可选属性
属性 |
含义 |
args="arg1 arg2 arg3" |
将参数传递给节点 |
machine="machine-name" |
在指定机器上启动节点 |
respawn="true| false" |
如果节点退出,是否自动重启 |
respawn_delay="n" |
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 |
required="true| false" |
该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch |
ns="namespace" |
在指定命名空间中启动节点 |
clear_params="true| false" |
在启动前,删除节点的私有空间的所有参数 |
output="log| screen" |
日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log |
2.3 可选子级标签
- <env>
- <remap>
- <rosparam>
- <param>
3.include标签
3.1 必选属性
属性 |
含义 |
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" |
要包含的文件路径 |
3.2 可选属性
属性 |
含义 |
ns="namespace" |
在指定命名空间导入文件 |
3.3 可选子级标签
- <env>
- <arg>
4.remap标签
4.1 必选属性
属性 |
含义 |
from="original-name" |
原始话题名称 |
to="new-name" |
目标名称 |
5.param标签
- 作为
\<node>
子级标签时,相当于私有命名空间。
5.1 必选属性
属性 |
含义 |
name="namespace/name" |
参数名称,可以包含命名空间 |
5.2 可选属性
属性 |
含义 |
value="value" |
定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源 |
type="str|int|double|bool|yaml" |
指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型 |
roslaunch 确定参数类型的规则如下:
- 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型,否则为整型
- "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
6.rosparam标签
6.1 必选属性
属性 |
含义 |
file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml" |
加载或导出到的 yaml 文件 |
param="param-name" |
参数名称 |
6.2 可选属性
属性 |
含义 |
command="load| dump | delete" |
加载、导出或删除参数,默认为加载 |
ns="namespace" |
将参数指定到命名空间 |
7.group标签
7.1 可选属性
属性 |
含义 |
ns="namespace" |
将该组节点分配到指定的命名空间。命名空间可以是全局的,也可以是相对的,但不鼓励使用全局命名空间。 |
clear_params="true|false" |
在启动前删除组的命名空间中的所有参数。这个功能非常危险,应该谨慎使用。 |
7.2 可选子级标签
8.arg标签
8.1 必选属性
属性 |
含义 |
name="arg-name" |
欲设置的参数名称 |
8.2 可选属性
属性 |
含义 |
default="default value" |
设置参数的默认值。不能与value属性结合。 |
value="value" |
设置参数的值。不能与default属性结合。 |
doc="description for this arg" |
加载、导出或删除参数,默认为加载 |
8.3 示例
<launch>
<!-- declare arg to be passed in -->
<arg name="hoge" />
<!-- read value of arg -->
<param name="param" value="$(arg hoge)"/>
</launch>
9.env标签
9.1 必选属性
属性 |
含义 |
name="environment-variable-name" |
所设置的环境变量的名字 |
value="environment-variable-value" |
参数说明 |
10.全局示例
<launch>
<!-- local machine already has a definition by default.
This tag overrides the default definition with
specific ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH values -->
<machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg" />
<!-- a basic listener node -->
<node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" />
<!-- pass args to the listener node -->
<node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-foo arg2" />
<!-- a respawn-able listener node -->
<node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
<!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->
<node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
<!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
<group ns="wg2">
<!-- remap applies to all future statements in this scope. -->
<remap from="chatter" to="hello"/>
<node pkg="rospy_tutorials" type="listener" name="listener" args="--test" respawn="true" />
<node pkg="rospy_tutorials" type="talker" name="talker">
<!-- set a private parameter for the node -->
<param name="talker_1_param" value="a value" />
<!-- nodes can have their own remap args -->
<remap from="chatter" to="hello-1"/>
<!-- you can set environment variables for a node -->
<env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" />
</node>
</group>
</launch>
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